回転関節コンポーネント

アクチュエータはロボットのハードウェアコストを左右する重要部品であり、人型ロボットの手足の動きを司ります。主にロボットの関節部に設置され、モジュールにはモータ、減速機、エンコーダ、制御部品が含まれます。運動タイプにより、以下の2つに分類されます：ロータリーアクチュエータ (Rotary Actuator)：人型ロボットにおいて最も需要が高く、最大のトルク（回転力）が求められる関節部です。主に肩、肘、股関節、膝など、大きな回転角度が必要な部位に配置されます。リニアアクチュエータ (Linear Actuator)： 膝などのスイング角度が小さい単自由度関節に配置されます。ロータリーアクチュエータのような大幅な回転ではなく、精密な直線運動（プッシュ・プル）を提供します。極めて高い器用さが求められる「指」や「手のひら」などの部位に最適です。